Status 22.07.2009 Information and instructions on using SW 12.02.07 for SIMODRIVE 611universal ====================================================================================== 0. General information: 1) Interrupting the firmware update via PROFIBUS (only 611U) If a firmware update, started via PROFIBUS, is interrupted during data transfer, then the firmware can only be downloaded via the serial interface. 2) SimoComU from 08.02.09 is required to load the firmware 08.03.07 (only 611U). The following message appears for older SimoComU versions: This file does not contain any valid firmware". In this case, SimoComU should be upgraded. It is possible to load older firmware versions with SimoComU 08.03.07 3) Upgrading software releases / runtime behavior In order to take into account technical advances, the drive software is being continually further developed from a functional perspective with every software release. In spite of the fact that the software is extensively optimized regarding its runtime behavior, it cannot be excluded that more recent software releases have a different runtime behavior than earlier ones. This must be especially taken into account if functions are used that involve a high amount of runtime. When upgrading control boards to a more recent software release it must therefore be checked as to whether the runtime behavior is still satisfactory. If necessary, the drive parameterization should be re-optimized or the upgrade not made. In order to be able to optimally use new software releases refer to the runtime behavior, we recommend that the latest hardware is always used. 4) Downgrading to previous software releases When downgrading the drive to an older software release, then it must be observed, that after the system software has been downloaded and the module has run-up, then it may be necessary to re-commission the system. 1. Processing blocks 1) When programming blocks then the following must be carefully observed: If block positions are programmed in two consecutive blocks, that only slightly differ, then a brief velocity dip can occur (1 x IPO clock cycle). If required, vary the block positions, velocity or acceleration. 2) Software limit switch and external block change If an axis traverses from A to B, a change made to the next block with "external block change" followed by relative movement in the subsequent block, then to calculate the target position regarding the SW limit switch, the actual position is not used but instead, the target position of the first block, i.e. B. This means that when the SW limit switch is appropriately configured, fault 101/102 is output. 2. Spindle positioning mode: 1) Spindle positioning is only possible with the parameterized motor 1. 2) A motor cannot be changed-over while "spindle positioning on" is selected. "Spindle positioning" must first be de-activated to change- over to other motor parameters. 3) Spindle positioning in an encoderless mode is not permissible; it is not permissible that the selected threshold speed is exceeded. 4) Spindle positioning and fixed speed setpoint only function with P0641:1 3. High-resolution resolver modules (6SN1118-xNJ01-0AA0, 6SN1118-xNK01-0AA0): If the 14-bit resolver resolution is switched-in using P1011.2, for some resolvers, Alarm 749 "Speed measuring range is not sufficient" is output. Please note: The product of P1147 * resolver pole pair number must be less than the following value: For 12 bits: 25401 RPM For 14 bits: 6350 RPM From 07.01.03: The default setting of the following parameters has been changed: P1147 is now 1.05 * rated speed - previously it was 1.1 * rated speed P1405 is now 105% - previously it was 110% For the pre-assignment of the resolution (12 and 14 bit) in P1011.2 (0 or 1) the speed limiting (P1147) is used, previously it was the maximum motor speed (P1146). Depending on the resolution, the speed actual value smoothing (P1522) is preset (default value) with 0.8 ms (12 bit) or 0.2 ms (14 bit). From 08.01.03: If the module is used to commission a system for the first time, the resolution via Profibus also changes with respect to the previous commissioning procedures. For a selected 14-bit resolution, the set resolution is 4x higher than for (the previous) 12-bit resolution. 4. Suppressing the zero monitoring: When suppressing the zero monitoring with P1600.8 or P1600.14, only faults 508 or 514 are suppressed; however, the internal monitoring functions still remain active. 5. Encoder with distance-coded measuring system: Closed-loop speed controlled operation: Presently, referencing for encoders with distance-coded zero marks is only possible for SINUMERIK 840DI. 6. Dynamic Servo Control (DSC) The DSC function cannot be used if a direct measuring system is used whose direction of rotation is opposite to that of the motor. 7. Angular incremental encoder interface 1) Angular encoder interface zero mark offset is too high by a factor of 2 For the 6SN1118-1Nx01-0AA0 resolver module and with a 12-bit resolution selected (P1011.2), the angular incremental encoder zero mark offset, entered in P0893 is output at the angular incremental encoder interface incorrectly by a factor of 2. This problem only occurred for software releases 6.x and 7.x. From release 8.1,the value is now again correctly output. Please take this fact into account when upgrading. 2) Angular incremental encoder: If a position reference value is externally entered via the angular incremental encoder interface, then the maximum velocity limit (P0102) is not effective. 3) Acceleration ramp to synchronize the following (slave) axis From SW release 08.03.07 up to SW release 09.02.04, for a low acceleration value in P0104, this can be exceeded when synchronizing the following (slave) axis Remedy: Use an SW release < 08.03.07 or from SW release 10.01.01 onwards, set P0891 to 0 8. Gear ratio change: No request for a re-adjustment when the gear ratio is changed When using an absolute measuring system, the PROFIBUS signal ZSW1.11 "reference point set" is maintained if the gear ratio was changed using P0237 and P0238 and activated with a power on reset. P0175 (adjustment status) remains at 3. 9. Traversing to a fixed endstop: If, when traversing to a fixed endstop, while establishing the following error, if the "OC/reject traversing task" signal is withdrawn, depending on the size of the standstill window, Alarm 145 "Fixed endstop not reached" can be output. In this particular case, it is necessary to increase the (standard) setting in P0326 (standstill window). 10. Handwheel: 1) Handwheel operation with velocity override For handwheel operation at the angular incremental encoder interface, the override is not effective. 2) Angular incremental encoder handwheel inhibited If the controller enable is not set, then a warning is not output when selecting the handwheel function. 3) If, for handwheel operation, an attempt is made to again output the TTL signal the angular incremental encoder interface of drive B (P890 = 3), handwheel operation no longer functions – however, for P890 = 2, it does function. 11. Internal coupling, drive A with drive B: For an internal coupling, the slave drive has the same direction of rotation as the master drive. Inversion is not possible. 12. Override at the analog input: If, the override is entered in the positioning mode via the analog input, a value entered via PROFIBUS always still remains effective. 13. Resolver and speed actual value inversion: 1) Up to and including software release 08.02.10 If, for resolvers, the speed actual value inversion is used, then the encoder appears as if it has been incorrectly adjusted. Remedy: Enter a value of -60 degrees into parameter P1016. From software release 08.03.07 onwards, this problem has been resolved. When upgrading to 08.03.07 it should be carefully checked that the value in P1016 is now 0. 2) If the speed actual value inversion is switched-in, the reference mark at the angular incremental encoder interface is output at a random location. If "power on" is carried-out, then it appears at a different location. 14. Parameter P0900 / P0889 from SW release 09.01.04 Parameter P0900 "angular incremental encoder handwheel evaluation" was assigned parameter P0889. When downloading old parameter files, the value is automatically copied out of P0900 into P0889. P0900 is no longer displayed. 15. Any gearbox factors 1) P0242 modulo range rotary axis is a multiple of 360 degrees (n > 1) If an upgrade is made from an SW version <10.02.08 to a later SW, then after the upgrade, a position offset can occur. Remedy: The axis should be re-referenced. 2) It is not permissible to change over the parameter set for different gearbox ratios. For the functionality “any gearbox factors”, the gearbox ratios in parameters P0237[8] and P0238[8] must be identical in all of the parameters sets; this means that a gearbox changeover is not possible. 16. Reference point deviation for SW release 10.02.08 after upgrading the software or re-commissioning Referencing with zero mark with FW 10.02.08 after upgrading the firmware or re-commissioning supplies a value that differs from the previous one. This should be taken into account when upgrading the firmware to 10.02.08 or upgrading from 10.02.08 to another software release. 17. Thermal Motor Model 1) Select the power unit To protect the motor, you must select a power unit which ensures that - in the case of a synchronous motor - the stall current, and - in the case of an asynchronous motor - the rated motor current is >15% of the transistor limit current P1107. 2) Parameter 1288 from SW release 12.02.07 and higher To increase the degree of ruggedness, the normalization was transferred from P1607 to P1288. This results in a new behavior that must be taken into consideration when upgrading the software to 12.02.07. ################################################################################################### ################################################################################################### Stand 22.07.2009 Hinweise zum Einsatz der SW 12.02.07 fuer SIMODRIVE 611universal ======================================================================================= 0. Allgemeines: 1) Abbruch Firmware-Update ueber PROFIBUS (nur 611U) Wird ein ueber PROFIBUS gestarteter Firmware-Update waehrend der Uebertragung abgebrochen, laesst sich die Firmware nur noch ueber die serielle Schnittstelle laden. 2) Zum Laden der Firmware 08.03.07 ist ein SimoComU ab Version 08.02.09 erforderlich. Bei aelteren SimoComU Versionen erscheint die Meldung: "Diese Datei enthaelt keine gueltige Firmware". In diesem Fall ist SIMOCOM U hochzuruesten. Das Laden aelterer Firmware Versionen ist mit SimoComU 08.03.07 moeglich. 3) Hochruestung von Softwarestaenden / Laufzeitverhalten Um dem Technischen Fortschritt Rechnung zu tragen, erfolgt eine kontinuierliche funktionale Weiterentwicklung der Antriebssoftware mit jedem Softwarestand. Trotz weitestgehender Optimierung der Software hinsichtlich ihres Laufzeitverhaltens kann nicht ausgeschlossen werden, dass neuere Softwarestaende ein anderes Laufzeitverhalten haben als fruehere. Dies gilt insbesondere dann zu beachten, wenn sehr laufzeitintensive Funktionalitaeten genutzt werden. Bei Hochruestungen von Regelungsbaugruppen auf einen neueren Softwarestand ist daher zu kontrollieren, ob das Laufzeitverhalten noch zufriedenstellend ist. Gegebenenfalls ist die Antriebsparametrierung neu zu optimieren oder auf die Hochruestung zu verzichten. Um neue Softwarestaende in Bezug auf das Laufzeitverhalten optimal nutzen zu koennen, wird die Verwendung der neuesten Hardware empfohlen. 4) Zurueckruesten auf aeltere SW Staende beim Zurueckruesten des Antriebs auf einen aelteren SW Stand ist zu beachten, dass nach dem Laden der Systemsoftware und dem Hochlauf der Baugruppe, gegebenenfalls eine Neu- inbetriebnahme durchzufuehren ist. 1. Satzbearbeitung: 1) Beim Programmieren von Saetzen ist zu beachten: Werden in zwei aufeinanderfolgenden Saetzen Satzpositionen programmiert, die sich nur geringfuegig unterscheiden, kann es zu einem kurzzeitigen (1 x IPO Takt) Geschwindigkeits- einbruch kommen. Gegebenenfalls Satzpositionen, Geschwindigkeit oder Beschleunigung variieren. 2) Software-Endschalter und externer Satzwechsel Wird von A nach B verfahren, mit “Externen Satzwechsel” in den naechsten Satz gewechselt und im anschliessenden Satz relativ verfahren, wird zur Berechnung der Zielposition bezueglich des SW-Endschalters nicht die aktuelle Position sondern die Zielposition des ersten Satzes, also B, verwendet. D.h. bei entsprechender Konfiguration des SW-Endschalters wird Stoerung 101/102 ausgeloest. 2. Spindelpositionierung: 1) Spindelpositionieren ist nur mit dem parametrierten Motor 1 moeglich. 2) Waehrend die Anwahl "Spindelpositionieren ein" besteht, ist die Motorumschaltung nicht moeglich. Fuer eine Umschaltung auf andere Motorparameter ist "Spindelpositionieren" erst zu deaktivieren. 3) Spindelpositionieren mit geberlosen Betrieb ist nicht zulaessig, die eingestellte Schwellendrehzahl darf nicht ueberschritten werden. 4) Spindelpositionieren und Drehzahlfestsollwert funktioniert nur mit P0641:1 3. Hochaufloesende Resolver Baugruppen (6SN1118-xNJ01-0AA0, 6SN1118-xNK01-0AA0): Schaltet man mit P1011.2 die 14Bit-Resolveraufloesung ein, kommt bei manchen Resolvern der Alarm 749 "Drehzahlmessbereich ist nicht ausreichend". Bitte beachten: Das Produkt aus P1147 * Resolverpolpaarzahl muss kleiner sein als der Wert: bei 12 bit: 25400 RPM bei 14 bit: 6350 RPM Ab 07.01.03: Die Vorbelegung folgender Parameter wurde geaendert: P1147 ist jetzt 1.05 * Nenndrehzahl, bisher 1.1 * Nenndrehzahl P1405 ist jetzt 105%, bisher 110% Fuer die Vorbelegung der Aufloesung (12 bzw. 14 bit) im P1011.2 (0 bzw. 1) wird die Drehzahlbegrenzung (P1147) herangezogen, bisher war es die Motormaximal- drehzahl (P1146). In Abhaengigkeit von der Aufloesung wird die Drehzahlistwertglaettung (P1522) mit 0.8 ms (12 bit) bzw. 0.2 ms (14 bit) vorbelegt. Ab 08.01.03: Wird mit der Baugruppe eine Neuinbetriebnahme durchgefuehrt, aendert sich gegebenenfalls die Aufloesung ueber Profibus, gegenueber den vorhergehenden Inbetriebnahmen. Bei angewaehlter 14-Bitaufloesung ist die damit eingestellte Aufloesung 4x hoeher als bei ( vorheriger ) 12-Bitaufloesung. 4. Ausblenden der Nullmarkenueberwachung: Beim Ausblenden der Nullmarkenueberwachung mit P1600.8 oder P1600.14 werden nur die Stoerungen 508 oder 514 ausgeblendet, die internen Ueberwachungen bleiben jedoch weiterhin aktiv. 5. Geber mit abstandscodierten Messsystem: Drehzahlgeregelter Betrieb: Referenzieren bei Gebern mit abstandscodierten Nullmarken ist momentan nur abgestimmt mit SINUMERIK 840DI moeglich. 6. Dynamische Steifigkeitsregelung (DSC - Dynamic Servo/Stiffness Control): Bei Motoren mit direktem Messsytem mit gegensinniger Drehrichtung kann DSC nicht genutzt werden. 7. WSG-Schnittstelle: 1) WSG-Nullmarkenverschiebung um Faktor 2 zu gross: Bei der Resolverbaugruppe 6SN1118-1Nx01-0AA0 und eingestellter 12-Bit Aufloesung (P1011.2) wird die in P0893 eingegebene WSG-Nullmarkenverschiebung, an der WSG-Schnittstelle um den Faktor 2 falsch ausgegeben. Dieses Problem trat nur in den SW-Staenden 6.x and 7.x auf. Ab SW8.1 wird der Wert wieder korrekt ausgegeben. Bitte bei einer Hochruestung beachten. 2) Wird ueber die WSG Schnittstelle ein Lagesollwert extern vorgegeben, so wirkt die maximale Geschwindigkeitsbegrenzung (P0102) nicht. 3) Beschleunigungsrampe beim Aufsynchonisieren der Folgeachse Von SW-Stand 08.03.07 bis SW-Stand 09.02.04 kann bei einem kleinen Beschleunigungswert in P0104, dieser beim Aufsynchronisieren der Folgeachse ueberschritten werden. Abhilfe: Einen SW-Stand < 08.03.07 verwenden oder ab SW-Stand 10.01.01 mit P0891 = 0 nutzen 8. Getriebeaenderung: Keine Aufforderung zur Neujustage bei Getriebeaenderung: Bei Verwendung eines absoluten Messsystems bleibt das PROFIBUS-Signal ZSW1.11 "Referenzpunkt gesetzt" anstehen, wenn ueber P0237 and P0238 die Getriebeuebersetzung geaendert und durch PowerOn-Reset aktiviert wurde. P0175 (Justage-Status) bleibt auf 3. 9. Fahren auf Festanschlag: Wird bei Fahren auf Festanschlag waehrend des Aufbaus des Schleppabstandes das Signal "BB/Fahrauftrag verwerfen" weggenommen, kann abhaengig von der Groesse des Stillstandsfensters der Alarm 145 "Festanschlag nicht erreicht" kommen. In diesem Fall muss man die (Standard) Einstellung in P0326 (Stillstandsfenster) vergroessern. 10.Handrad: 1) Handradbetrieb mit Geschwindigkeitsoverride: Bei Handradbetrieb an der WSG Schnittstelle wirkt der Override nicht. 2) WSG Handrad gesperrt: Ist die Reglerfreigabe nicht gesetzt, erfolgt keine Warnung bei Anwahl der Handradfunktion. 3) Wird versucht beim Handradbetrieb an der WSG-Schnittstelle des Antrieb B das TTL-Signal wieder auszugeben (P890 =3), funktioniert der Handradbetrieb nicht mehr, bei P890=2 hingegen funktioniert es. 11. Interne Kopplung Antrieb A mit Antrieb B: Bei interner Kopplung hat der Folgeantrieb die gleiche Drehrichtung wie der Leitantrieb. Eine Invertierung ist nicht moeglich. 12. Override am analogen Eingang: Wird ueber den analogen Eingang der Override im Positioniermode vorgegeben, wirkt ein ueber den PROFIBUS vorgegebener Wert immer noch. 13. Resolver und Drehzahlistwert-Invertierung: 1) bis einschliesslich SW Version 08.02.10 Wird bei Resolvern die Drehzahlistwert-Invertierung verwendet, erscheint der Geber als falsch justiert. Abhilfe: In den Parameter P1016 den Wert -60 Grad eingegeben. Ab SW Version 08.03.07 ist dieses Problem behoben. Im Falle einer Hochruestung auf 08.03.07 ist zu ueberpruefen, dass der Wert in P1016 jetzt auf 0 steht. 2) Wird die Drehzahlistwert-Invertierung eingeschaltet, wird an der WSG-Schnittstelle die Referenzmarke an einer zufaelligen Stelle ausgegeben. Wird "Power On" ausgefuehrt, erscheint sie an einer anderen Stelle. 14. Parameter 900/889 ab SW Stand 09.01.04 Der Parameter P0900 "WSG Handradbewertung" wurde auf den Parameter P0889 verlegt. Bei Einlesen alter Parameterfiles wird der Wert aus P0900 automatisch in P0889 umkopiert. P0900 wird nicht mehr angezeigt. 15. Beliebige Getriebefaktoren 1) P0242 Modulobereich Rundachse ist ein Vielfaches von 360 Grad (n > 1) Wird von einer SW Version <10.02.08 auf eine neuere SW hochgeruestet, kann es nach der Hochruestung zu einem Positionsversatz kommen. Abhilfe: die Achse ist neu zu referenzieren 2) Parametersatzumschaltung bei unterschiedlichen Getriebeuebersetzungen nicht erlaubt In den Parametern P0237[8] und P0238[8] muessen bei der Funktionalitaet "beliebige Getriebefaktoren" die Uebersetzungsverhaeltnisse in allen Parametersaetzen identisch sein, eine Getriebeumschaltung ist also nicht moeglich. 16. Referenzpunktabweichung bei SW-Stand 10.02.08 nach Software-Hochruestung bzw. Neuinbetriebnahme Da das Referenzieren mit Nullmarken mit der FW 10.02.08 nach Firmwarehochruestung bzw.Neuinbetriebnahme einen zum bisherigen abweichenden Wert liefert, ist dies bei einer Firmwarehochruestung auf 10.02.08 oder von 10.02.08 auf einen anderen SW-Stand zu beachten . 17. Thermisches Motormodell 1) Auswahl des Leistungsteils Um den Motor zu schuetzen, muss das Leistungsteil so gewaehlt sein, dass bei Synchronmotoren der Stillstandsstrom und bei Asynchronmotoren der Motornennstrom >15% des Transitorgrenzstrom P1107 ist. 2) Parameter 1288 ab SW-Stand 12.02.07 Die Normierung wurde zur Robustheitssteigerung vom P1607 auf den P1288 uebertragen. Dementsprechend ergibt sich ein anderes Verhalten, das bei der Softwarehochruestung auf 12.02.07 zu beachten ist.